本章的主要内容： 6.1 概述 6.2 基本控制规律 6.3 模拟以式控制器 6.4 数字式控制器6.1 概述 6.2 基本控制规律 6.3 模拟式控制器 6.4 数字式控制器 本章的主要内容：