CN103224025B 权利要求书 1/1页 1.一种单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，主要包括：直流电机(1)、可展机翼机构 (2)、双翼拍动机构(3)、弹性连杆(7)、凸轮(13)、凸轮推杆(15)、钢丝(12)，其特征是： 直流电机(1)带动着曲柄(9)作圆周运动： 连杆(10)带动着销轴(11)在垂直平面内沿导向板(18)上下运动： 销轴(11)带动着弹性连杆(7)上下运动： 弹性连杆(7)带动着双翼拍动机构(3)往复运动，实现机翼的上下拍动； 直流电机(1)同时带动着凸轮(13)做圆周运动： 凸轮(13)带动着凸轮推杆(15)做往复运动： 固定钢丝凸台(14)通过钢丝(12)带动着机翼的伸开和收缩： 最终实现曲柄和凸轮的连续转动，转化为机翼上下拍动、机翼伸开和收缩的往复运动。 2.根据权利要求1所示单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，其特征在于：电机通过 一曲柄滑块机构带动弹性连杆(7)上下运动，弹性连杆(7)带动一双摇杆杆机构，实现机翼 的上下拍动，该弹性连杆在运动过程中曲率会发生变化。 3.根据权利要求1所示单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，其特征在于：凸轮推杆 (15)通过钢丝带动着可展机翼机构(2)伸开和收缩。 4.根据权利要求1所示单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，其特征在于：凸轮(13) 是作为翅翼伸缩的动力件，控制着机翼伸开和收缩的时间。 5.根据权利要求1所示单一原动件扑翼飞行机器人空间机构，其特征在于：可展机翼 机构(2)是由钢丝带动着伸开和收缩的。 2