.50 智能系统学报 第6卷 本文设计了如下实验来验证提出策略的有效 [5]KAYA M,ALHAJJ R.Modular fuzzy-reinforcement learn- 性.图9(a)为2抓1，即2个机器人采用钳形夹击策 ing approach with internal model capabilities for multi-agent 略协作围捕1个动态目标，环境中既有静态随机障 systems[J].IEEE Transactions on System,Man,and Cy- 碍物，也有动态随机障碍物；图9(b)为3抓1,3个 bernetics,2004,34(2）:1210-1223. [6]BURGARD W,MOORS M,SCHNEIDER F.Collaborative 围捕机器人组成3个双机子系统，各采用钳形夹击 exploration of unknown environments with teams of mobile 策略围捕动态目标；图9(c)为4抓1,4个围捕机器 robots[J].Lecture Notes in Computer Science,2002, 人组成6个双机子系统；图9(d)仍然是4抓1，不同 2466:187-215. 的是，其中1个机器人在围捕过程中出现故障，任务 [7]GONG Jianwei,QI Jianyong,XIONG Guangming,et al.A 变成了3抓1.实验结果表明，提出的策略对于围捕 GA based combinatorial auction algorithm for multi-robot co- 机器人数量的增减以及环境的变化具有自适应性和 operative hunting [C]//2007 International Conference on 鲁棒性，且具有大型多机器人系统必须具备的容错 Computational Intelligence and Security.Harbin,China, 能力. 2007:137-141. [8]曹洋.非完整足球机器人运动控制策略的研究与实现 5结束语 [D].沈阳：东北大学信息科学与工程学院，2004：92- 93. 本文提出一种在未知动态环境下实现多移动机 CAO Yang.Study and implementation of motion control 器人自适应协作围捕运动目标的整体方案.首先在 strategy for nonholonomic constraint soccer robot[D].Shen- 包容式体系结构下将机器人行为分解为避障、合围 yang:College of Information Science and Engineering, 和抓捕3个基本行为.合围属于协调行为，为保证其 Northeastern University,2004:92-93. 良好的反应性、自适应性和容错性，提出双机器人钳 [9]WANG Fei,WEI Wei,WU Chengdong.Cooperative hun- 形夹击策略，并通过L方法实现.在围捕过程中， ting of multiple mobile robots under unknown dynamic envi- 多机器人系统被分解为若干个双机子系统，子系统 ronment[C]//The 21st Chinese Control and Decision Con- 采用钳形夹击策略计算个体机器人的合围矢量，并 ference.Guilin,China,2009:3039-3044. 通过矢量叠加获得整个系统的合围行为.同时，设计 作者简介： 了基于碰撞风险的随机避障策略以躲避动态环境中 王斐，男，1974年生，副教授，中国 的障碍.最后，采用圆弧运动末端处理算法对动态目 自动化学会机器人专业委员会委员，主 要研究方向为智能机器人、多机器人系 标实现抓捕以提高围捕效率.在MRS仿真环境下进 统，主持参与国家级、省部级基金等项 行了各种初始条件下的围捕实验，结果证明了新方 目10余项，发表学术论文40余篇： 法的正确性和有效性， 参考文献： 闻时光，男，1981年生，助教，主要 [1]SUGAR T G,KUMAR V.Control of cooperating mobile 研究方向为智能控制、摸式识别： manipulators[J].IEEE Transactions on Robotics and Auto- mation,2002,18(1):94-103. [2]WANG Wei,QI Jinghao,ZHANG Houxiang,et al.A rapid hunting algorithm for multi-mobile robots system[C]//The 2nd IEEE Conference on Industrial Electronics and Applica- tions.Harbin,China,2007:1203-1207. 吴成东，男，1960年生，教授、博士 [3]毛小锋，曹志强，谭民，等，多移动机器人圆形队列形成 生导师，教育部自动化专业教学指导委 算法[J].系统仿真学报，2004,16(4)：628629， 员会委员、中国自动化学会教育工作委 MAO Xiaofeng,CAO Zhiqiang,TAN Min,et al.Distribu- 员会副主任，主要研究方向为智能控 ted circle formation algorithm for multiple mobile robots[J]. 制、移动机器人智能导航.主持完成国 Journal of System Simulation,2004,16(4):628-629. 家级、省部级等项目20余项，荣获国家 [4]MIYAMAE T,ICHIKAWA S,HARA F.Effects of popula- 级教学成果二等奖1项、省部级科技进步奖和教学研究成果 tion density on the emergence of circle formation in multiple 奖一等奖、二等奖14项.发表学术论文200余篇，被SCI、I robots system with a local vision[C]//Proceedings of IEEE 检索160余篇，出版学术著作和教材9部. RSJ International Conference on Robots and Systems.Lau- sanne,Switzerland,2002,3:2789-2794