归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §4.4 利用根轨迹分析系航性能( 利用根轨迹法分析系统性能的基本步骤 e K (1)绘制系统根轨迹; S(s+2 (2)依题意确定闭环极点位置; (3)确定闭环零点; s+4 (4)保留主导极点,利用零点极点法估算系统性能 例1已知系统结构图,K=0→,绘制系统根轨迹并确定: (1)使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围; (2)复极点对应ξ05(-600)时的K值及闭环极点位置; (3)当3=5时,λ1,2=?相应K=? 4)当K*=4时,求λ1,3并估算系统动态指标(%ts)。§4.4 利用根轨迹分析系统性能（1） 例1 已知系统结构图，K*= 0→∞，绘制系统根轨迹并确定： ⑴ 使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围； ⑶ 当 35 时，1，2？相应 K? 利用根轨迹法分析系统性能的基本步骤 ⑴ 绘制系统根轨迹； ⑵ 依题意确定闭环极点位置； ⑶ 确定闭环零点； ⑷ 保留主导极点，利用零点极点法估算系统性能 ⑵ 复极点对应 x0.5 (b60 o) 时的 K 值及闭环极点位置； ⑷ 当 K * =4 时， 求1, 2, 3 并估算系统动态指标( ,ts)