例3-3如图所示的单摆， 当取状态变量x1=0,x2=0,状态方程为 「0 1 = gsin 图3-1 10 m 这是一个非线性系统，对其在。处进行线性化，可得线性化 0 方程 0 1 Ai= g coso △x 1 考虑到。=0，日变化很小，令日=△日，x=,线性化方程可写成 += (3-10) A是非奇异的，所以只有唯一一个零平衡状态。 口14 例3-3 如图所示的单摆， l m  当取状态变量 x1 , x2  ，状态方程为 x x        0 sin 0 1   l  g 这是一个非线性系统，对其在 处进行线性化，可得线性化 方程  0 x x        0 0 1 l  g x x         0 cos 0 1 0 l  g  考虑到  0  0 ,  变化很小,令    , x  x ，线性化方程可写成 A 是非奇异的，所以只有唯一一个零平衡状态。 图3－1 （3－10）