例3-2倒立摆系统 系统的齐次状态方程为 Γ01 0 07T 2 0 0 -1 0 X2 00 0 1 X3 0 011 0x4 显然，A是奇异的，齐次状态方程有无穷多个解。从系统 的状态转移矩阵 -B2 -B3 01-t-113 -P2 0 0 1+11β2 t+11p3 0 011t+121B3 1+11P2 可知，任一[x1000]都是平衡状态，因为只要其他状态 的初值为零，系统将始终稳定在（小车的位移）的初始位 置￥0上。 1313 例3-2 倒立摆系统 系统的齐次状态方程为                     4 3 2 1 4 3 2 1 0 0 11 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 x x x x x x x x     显然， 是奇异的，齐次状态方程有无穷多个解。从系统 的状态转移矩阵 A                 3 2 2 3 3 2 2 3 0 0 11 121 1 11 0 0 1 11 11 0 1 11 1         t t t t e At 可知，任一 都是平衡状态，因为只要其他状态 的初值为零，系统将始终稳定在 (小车的位移)的初始位 置 x10 上。 1x T [ x 0 0 0 ] 1