对象特征参数的获得 K以(稳态增益) VI-Vo min ax min 其中unax、lmin与yma、ymin为输入输出的量程上下限; 若已归一化,则max-unm=1,ymax-ymn=1。 T(开环过渡过程时间对象特征参数的获得         − −         − − = max min 1 0 max min 1 0 u u u u y y y y Kp Ts = T1 −T0 • Kp(稳态增益)： • Ts (开环过渡过程时间)： 其中umax、umin与 ymax、ymin为输入输出的量程上下限； 若巳归一化，则 umax－ umin =1, ymax－ ymin =1