4-20(1) 4-20(2) 主导极点离虚轴太近 G1(s)= 10k,s(S+20)N 10k,s2(s+20 (s+23.3(s+324)2+6 (s+23.3)(s+324)+62 Root Locus 4-20(3) 4-21 主导极点离虚轴太近! k=1 s0<k<1系统不稳定,c(振荡发散 K=1系统临界稳定,c(等幅振荡 10ks2 k>1系统稳定,/的(振荡收敛 (s+23.3)(s+324)2+62 scn(∞)=05（4-20题~4-21题） 主导极点离虚轴太近！ 主导极点离虚轴太近！ ( 23.3)[( 3.24) 6 ] 10 ( 20) ( ) 1 2 2 + + + +  = s s k s s G s t ( 23.3)[( 3.24) 6 ] 10 ( 20) ( ) 2 2 2 2 + + + +  = s s k s s G s t ( 23.3)[( 3.24) 6 ] 10 ( ) 2 2 2 3 + + +  = s s k s G s t  = 2 k =1 0<k<1系统不稳定，c(t)振荡发散 K=1系统临界稳定，c(t)等幅振荡 k>1系统稳定，c(t)振荡收敛， cn () = 0.5