小驶勿程和输出方程的矢量矩阵表示 12 12 In 2 b2·b22 2 n2· P P Bnxp厂 1×n yI 12 n P 21 2 21 22 P 2 2 n P Dap f状态方程和输出方程的矢量矩阵表示                             +                           =               q q q p p p p q q q n n n q f f f d d d d d d d d d x x x c c c c c c c c c y y y . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1 1 2 2 1 2 2 2 1 1 1 2 1 2 1 1 2 3 2 1 2 2 2 1 1 1 2 1 2 1 y Cqn x Dq p f                             +                         =             n n p p p n n n n n n n n n f f f b b b b b b b b b x x x a a a a a a a a a x x x . . . . . . . . . . . . . . . . ' . ' ' 2 1 1 2 2 2 1 2 2 2 1 1 1 2 1 2 1 1 2 2 1 2 2 2 1 1 1 2 1 2 1 Ann x' x Bn p f