分别用i及j点积上式,可求得 RI2r=R23x-Pcosep, R1yR23y-Psinip R 12 12 + 5求RA 同理,根据构件1的平衡条件EP=0得 R 41 R 12 M1=i2R21=1e12(R2,i+R2yi) l,R21xsine1+l1R21y cos61 至此,机构的受力分析进行完毕。(5)求RA 同理，根据构件1的平衡条件 得 至此，机构的受力分析进行完毕