2矩阵法 如图为一四杆机构,图中1、2、3 M 分别为作用于质心S、S2、S3处的已知 外力(含惯性力),M、M2、M3为作 P3 用于各构件上的已知外力偶矩(含惯性 MI 力偶矩),另外,在从动件上还受着 M 个已知的生产阻力矩M,。现需确定各运M 动副中的反力及需加于原动件1上的平 R 衡力偶矩M6 如图所示先建立一直角坐标系,以 P 便将各力都分解为沿两坐标轴的两 个分力,然后再分别就构件1、2 及3列出它们的力的平衡方程式。 又为便于列矩阵方程,2 矩阵法 如图为一四杆机构，图中1、2、3 分别为作用于质心S1、S2、S3处的已知 外力（含惯性力），M1、M2、M3为作 用于各构件上的已知外力偶矩（含惯性 力偶矩），另外，在从动件上还受着一 个已知的生产阻力矩Mr。现需确定各运 动副中的反力及需加于原动件1上的平 衡力偶矩Mb。 如图所示先建立一直角坐标系，以 便将各力都分解为沿两坐标轴的两 个分力，然后再分别就构件1、2 及3列出它们的力的平衡方程式。 又为便于列矩阵方程