从上述递推计算公式可看出：P维多变量系统的参数估计是分成p个子系统来进行的， 计算中均假定P(k)的初始条件相同，即对于所有的参数向量6，来说，其相应的增益向量 K(k)均相等，这样做可以有效的节约计算时间。将所估：计的参数代入调节器中，即得到 自校正调节器。 四、举 例 下面应用上面推出的多变量最小方差控制律的算法来计算两个实例，并给出仿真结果。 例1.设被控系统模型方程为 y(k)+A1y(k-1)=B。u(k-2)+e(k) 其中 A,÷/-0.1 0.5 B。=I,C=I 0.3-0.2 先确定F(Z-),G(Z-) 利用分解关系式(6) C(Z-1)F(Z-1)=A(Z-1)G1(Z-1)F(Z-1)+Z-B(Z-1) 有 F。+F:Z-1=(1+A1Z-)(1+G1Z-1)(F。+F,Z-1)+Z-B。 解得 g=(0,7-0.s) 0.2 4500 F。=-(A1G)-B。= /1900 \27006400 F=0 /1900 4500 F(Z-)=F。= \270064007 z--02-y=1+2-1+(090 ,-0.5}21 于是最小方差控制律 F(Z-)u(k)=-G(Z-)y(k) 将参数代入有 (8-(g88)小-w 0.7-0.5 上述控制律对应于下述模型方程 y(k+2)+A,y(k)=u(k)+B,*u(k-1)+e(k+2) 其自校正调节器方程为 (I+B,Z-1)u(k)=A,y(k) 70从上述递推计算公式可看出 维多变量系统的参数估计是分成 个子系统来进行的 ， 计算中均假定 的 初始条件相 同 ， 即对于所有的 参数向量 ‘ 来说 ， 其相应 的 增益 向最 均相等 ， 这样做可 以有效的节约计算时间 。 将所估 计的参数 代入 调节 器 中 ， 即得 到 自校正 调节器 。 四 、 举 例 下面应用 上面推 出的多变量最小方差控制律 的算法来计算两个实例 ， 并给 出仿真结果 。 例 设被控 系统模型方程为 一 。 一 其 中 一 一 ， 。 二 ’ ， 一 ’ 先 确定 一 ， ， 一 ， 利用 分解关系式 一 ’ 一 ， 二 一 一 ， 一 ， 一 ‘ 一 一 有 。 一 一 一 ， 一 ， 。 一 ， 一 ， 。 解得 ， 二 【、 一 一 。 一 一 ， “ 一 ” 。 一 、、 产 一 ， 一 一 ， 一 【 一 于是最小方差控制律 一 一 一 皿 将参数代入 有 一 一 卜 一 一 一 · ‘“ 一 ‘ ’ 、 一 几矛 、 上述控 制律对应于下述模型方程 价 份 一 其 自校正调节器方程为 一 ， 一