序号 对应课程 教学内容 教学要求（包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等） 目标 第8章臂式机器人 重点：机械臂的PD控制仿真、滑模控制仿真 控制仿真 难点：机械臂的PD控制仿真、滑模控制仿真 8 实践6：Matlab 1、2、3 Simulink臂式机器 教学方法：讲授+讨论 人控制仿真 教学要求：机械臂的PID控制仿真、滑模控制仿真。 第9章Adams与 MATLAB联合机 器人仿真 重点：Adams与MATLAB联合仿真 实践7：前轮转向 难点：Adams与MATLAB联合仿真 9 驱动型机器人联 教学方法：讲授+讨论 2、3 合仿真 教学要求：掌握Adams与MATLAB联合机器人的 实践8：直角坐标 仿真方法，能够熟练进行联合仿真。 型机器人联合仿 真 五、各教学环节及学时分配 教学环节及学时 知识棋块 教学内容 授 习题课 讨论 实验（实践） 计 1.1机器人概述 1.11机器人的定义 第1章绪论 1 1.1.2机器人的发展 1.2建模与仿真 2.1机器人系统 2.11移动机器人系统 第2章机器人系统 2.1.2臂式机器人系统 与建模基础 5 2.2机器人建模基础 5 2.2.1数学基础 2.2.2建模方法 3.1 Adams仿真原理 3.1.1多刚体动力学 3.1.2建模与求解 3.2 Adams软件介绍 第3章Adams仿真 3.2.1基本仿真模块 2 24 原理与基本操作 3.2.2附加程序模块 3.3建模与仿真基本操作 3.3.1模型的建立 3.3.2约束的添加 3.3.3仿真与后处理序号 教学内容 教学要求（包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等） 对应课程 目标 8 第8章 臂式机器人 控制仿真 实 践 6 ： Matlab Simulink 臂式机器 人控制仿真 重点：机械臂的 PID 控制仿真、滑模控制仿真 难点：机械臂的 PID 控制仿真、滑模控制仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：机械臂的 PID 控制仿真、滑模控制仿真。 1、2、3 9 第9章 Adams 与 MATLAB 联合机 器人仿真 实践 7：前轮转向 驱动型机器人联 合仿真 实践 8：直角坐标 型机器人联合仿 真 重点：Adams 与 MATLAB 联合仿真 难点：Adams 与 MATLAB 联合仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握 Adams 与 MATLAB 联合机器人的 仿真方法，能够熟练进行联合仿真。 2、3 五、各教学环节及学时分配 知识模块 教学内容 教学环节及学时 讲 授 课 习 题 课 讨 论 课 实 验 （ 实 践 ） 合 计 第 1 章 绪论 1.1 机器人概述 1.1.1 机器人的定义 1.1.2 机器人的发展 1.2 建模与仿真 1 1 第 2 章 机器人系统 与建模基础 2.1 机器人系统 2.1.1 移动机器人系统 2.1.2 臂式机器人系统 2.2 机器人建模基础 2.2.1 数学基础 2.2.2 建模方法 5 5 第 3 章 Adams 仿真 原理与基本操作 3.1 Adams 仿真原理 3.1.1 多刚体动力学 3.1.2 建模与求解 3.2 Adams 软件介绍 3.2.1 基本仿真模块 3.2.2 附加程序模块 3.3 建模与仿真基本操作 3.3.1 模型的建立 3.3.2 约束的添加 3.3.3 仿真与后处理 2 2 4