序号 对应课程 教学内容 教学要求（包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等） 目标 重点：机器人建模与仿真的内容 教学方法：讲授+讨论 1 第1章绪论 1、3 教学要求：理解、掌握机器人建模与仿真的内容与 意义。 重点：机器人的数学基础及建模方法 第2章机器人系 难点：机器人的数学基础及建模方法 统与建模基础 1、3 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握机器人的数学基础和建模方法。 重点：多刚体动力学建模与求解：Adams运动及动 力学仿真 第3章Adams仿 真原理与基本操 难点：多刚体动力学建模与求解：Adams运动及动 作 力学仿真 1、3 实践1：Adams基 教学方法：讲授+讨论 本操作 教学要求：掌握多刚体动力学建模与求解的方法： 熟练运用Adams进行运动学和动力学仿真。 重点：机器人的运动学仿真 第4章移动机器人 难点：机器人的运动学仿真 运动仿 2 教学方法：讲授+讨论 实践2：移动机器 1、3 人运动仿真 教学要求：掌握两轮机器人及自平衡机器人的运动 学仿真方法及步骤。 重点：串联及并联机器人的运动仿真 第5章臂式机器 难点：串联及并联机器人的运动仿真 人运动仿真 教学方法：讲授+讨论 1、2、3 实践3：并联机器 人运动仿真 教学要求：掌握串联及并联机器人的运动仿真方法 及步骤，并能熟练运用Adams软件进行仿真。 第6章MATLAB 重点：Matlab软件程序设计：Simulink仿真基础 程序设计与仿真 难点：Simulink仿真基础 6 基础 教学方法：讲授+讨论 1、2、3 实践4：Matlab调 教学要求：了解MATLAB软件及简单的程序设计： 试 初步掌握用Simulink进行等动态系统仿真的方法。 重点：PID控制：反馈控制仿真：反步法原理：轨 第7章移动机器人 迹跟踪控制仿真： 控制仿真 实践5：Matlab 难点：反馈控制仿真：轨迹跟踪控制仿真： 1、2、3 Simulink移动机器 教学方法：讲授+讨论 人控制仿真 教学要求：掌握机器人的反馈控制仿真及反步法控 制仿真的方法，能够运用Simulink进行控制仿真。序号 教学内容 教学要求（包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等） 对应课程 目标 1 第 1 章 绪论 重点：机器人建模与仿真的内容 教学方法：讲授+讨论 教学要求：理解、掌握机器人建模与仿真的内容与 意义。 1、3 2 第 2 章 机器人系 统与建模基础 重点：机器人的数学基础及建模方法 难点：机器人的数学基础及建模方法 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握机器人的数学基础和建模方法。 1、3 1 第3章 Adams 仿 真原理与基本操 作 实践 1: Adams 基 本操作 重点：多刚体动力学建模与求解；Adams 运动及动 力学仿真 难点：多刚体动力学建模与求解；Adams 运动及动 力学仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握多刚体动力学建模与求解的方法； 熟练运用 Adams 进行运动学和动力学仿真。 1、3 2 第4章 移动机器人 运动仿 实践 2：移动机器 人运动仿真 重点：机器人的运动学仿真 难点：机器人的运动学仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握两轮机器人及自平衡机器人的运动 学仿真方法及步骤。 1、3 5 第5章 臂 式机 器 人运动仿真 实践 3：并联机器 人运动仿真 重点：串联及并联机器人的运动仿真 难点：串联及并联机器人的运动仿真 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握串联及并联机器人的运动仿真方法 及步骤，并能熟练运用 Adams 软件进行仿真。 1、2、3 6 第6章 MATLAB 程序设计与仿真 基础 实践 4：Matlab 调 试 重点：Matlab 软件程序设计；Simulink 仿真基础 难点：Simulink 仿真基础 教学方法：讲授+讨论 教学要求：了解 MATLAB 软件及简单的程序设计； 初步掌握用 Simulink 进行等动态系统仿真的方法。 1、2、3 7 第7章 移动机器人 控制仿真 实 践 5 ： Matlab Simulink 移动机器 人控制仿真 重点：PID 控制；反馈控制仿真；反步法原理；轨 迹跟踪控制仿真； 难点：反馈控制仿真；轨迹跟踪控制仿真； 教学方法：讲授+讨论 教学要求：掌握机器人的反馈控制仿真及反步法控 制仿真的方法，能够运用 Simulink 进行控制仿真。 1、2、3