卡尔曼滤波器算法回顾 状态方程 x(k)=Akxk1+Wk-1 (3-8) 量测方程 yk=Ckxk +Vk (3-9) E[w]=0E[y]=0 COV[W&,W ]E[Wxw'j]=Qx8 (3-12) 统计特征 COVIV&:V ]ELVEv'j]=Rxo cov[w&,V ]E[wev']=0 k=0,1,2,... E[x]=4var[x]=E[(x,-4)(x-4)']=Po 初始条件 COV[Xo2 W&]=E[Xow]=0 (3-13) COV[xo,V&]=E[Xovk]=0卡尔曼滤波器算法回顾 状态方程 量测方程 统计特征 初始条件 1 1 ( ) = k k − + wk − x k A x k k k k y = c x + v cov[ , ] [ ] 0 0,1,2,... cov[ , ] [ ] cov[ , ] [ ] [ ] 0 [ ] 0 = = = = = = = = = w v E w v k v v E v v R w w E w w Q E w E v j T k j k k kj j T k j k k kj j T k j k k k δ δ cov[ , ] [ ] 0 cov[ , ] [ ] 0 [ ] var[ ] [( )( ) ] 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 = = = = = = − − = k T k k T k T x v E x v x w E x w E x µ x E x µ x µ p （3-8 ） （3-9 ） （3-12 ） （3-13 ）