卡尔曼滤波器算法回顾 递推公式 元=Ax-1+H(0yk-CkA无k-） (3-20) 增益方程 H=P.CT&(CP.CTk+R) (3-36) P=A-1Ak+Q1（未考虑噪声)(3-3) 均方误差阵 P.=(I-HiCk)P (滤波的) (3-37)卡尔曼滤波器算法回顾 递推公式 增益方程 均方误差阵 ˆ ˆ ( ˆ ) k = k k −1 + k k − k k k −1 x A x H y C A x 1 ( ) − = ′ ′ + k k T k k k T Hk Pk C C P C R ( ) ( ) 1 1 滤波的 （未考虑噪声 ） k k k k k k T k k k P I H C P P A P A Q = − ′ ′ = − + − （3-20 ） （3-36 ） （3-33 ） （3-37 ）