用解析法分析机构速度和加速度 解析法是通过对机构建立位置方程,然后将位置方程对时间求 导数,获得速度、加速度方程,从而解出各运动参数。以铰链四杆 机构为例,介绍用矢量投影法建立位置方程和求解速度、加速度。 已知各杆长分别为l1,l2,l3,l4291201,求:203O)2,03,E2,53 1、建立矢量方程和投影方程,并求角位移(3,92 2、求角速度O2O334 C 3、求角加速度E2,E3 3 O)AKI Back用解析法分析机构速度和加速度 解析法是通过对机构建立位置方程，然后将位置方程对时间求 导数，获得速度、加速度方程，从而解出各运动参数。以铰链四杆 机构为例，介绍用矢量投影法建立位置方程和求解速度、加速度。 已知各杆长分别为 l 1，l 2，l 3，l 4 ,1 ,1 ，求： 2 3 2 3 2 3  , , , , , １、建立矢量方程和投影方程，并求角位移 ２、求角速度 ３、求角加速度 3 2 , 2 3 , 2 3  , 1 2 3 4