4K W s(s+2 若使系统的稳态速度误差系数k,=20-,相位裕量不小于50°,增益裕量不小于10dB 试确定系统的串联校正装置( ) ( 2) 4 + = s s K W s K 若使系统的稳态速度误差系数 1 20 − k = s v ，相位裕量不小于 50 ，增益裕量不小于 10dB， 试确定系统的串联校正装置