第9期 刘静等：多Agent联合灭火救援作战仿真 ·1265· 作战Agent 前沿指挥所 现场指挥部 总指挥部 了指挥控制建模过程中指挥Agent和作战Agent之 间可能涉及的交互信息，共有三类：命令类(com- 防护 mand)是指上级指挥机关下达给下级指挥机关或下 名中 灾情 力量 灾情 火情上报 分析 属部队的作战命令；上报类(report)是下级向上级报 协同 侦察 调巢 火情综合 作战 告救援现场信息以及作战效果的信息；请求类(re- 各战区态势 quest),是指挥Agent或者作战Agent向其他Agent 机动 态势 请求增援或协助的交互信息.这三类信息在联合灭 综合 跨地区 火救援仿真模型中使用最为标准的通信语言为指挥 作战 -战情上报 作战情况综合 作战 控制建模提供信息交互，表2给出了联合灭火救援 任务 任务分配完成 配 作战中与指挥控制建模有关的主要交互类信息. 作战组任务 协调 作战 通信是保障组织指挥跨地区救援行动正常运作 必要条件.它主要包括三个方面的内容：一是体现 图2联合灭火教授各Agent聚合模型 上级意图的各种指示和命令；二是供指挥者进行灭 Fig.2 Aggregation model of each agent in joint firefighting and res 火与应急救援决策的各种情报信息；三是救援行动 cue operation 中的各种请求信息，是上级部门和指挥人员协调控 表2指挥控制建模中的交互类信息 Table 2 Interplay information in the command and control model 命令(command) 上报(report) 请求(request) 使察命令，救人命令，进攻命令，撤退命上报火灾对象信息，上报作战环境信息，上报战斗力信息，上增援力量请求，物资补 令，转移命令，防护命令 报作战状态信息，上报伤亡信息，上报作战结果信息 给请求 制各救援队伍救援行动的依据. 组(engine group)协同完成. 在建立协作模型时，采用了基于合同网的协同 具体任务规划过程如下： 工作模型，根据作战阶段的划分，将现场指挥所视为 (1)Commander建立问题分解，首先询问下属 单个指挥Agent,将作战编成视为一个作战Agent,这 泡沫编成和水编成，选取最具能力的Agent.. 样整个仿真系统就构成了一个多Agent系统，根据 Goal (Commander,[attack (task)]). 联合灭火救援协作模型及其算法，模型的描述算法 Plan(Commander,[ask（Foam groupl,…, 如下： foam Groupi)],ask engine Groupl,...,Engine ①在作战Agent以及指挥Agent间建立目标任 groupj)]). 务规划； (2)假设Foam Group[i]与Engine Group[Uj]为 ②根据前面已给的协同算法来执行该算法； 可选Agent,分别赋予它们子目标. ③如果某一Agent的任务没有完成，那么它将 Goal(Engine Group[U],[attack(冷却)before 请求指挥Agent进行增援，这样指挥Agent就需要按 time(finish_time)]). 照战斗条令总队，支队及中队相协调的原则重新进 Goal (Foam Group[i],[attack (task)after En- 行任务分配.然后转②； gine Group[Uj门[attack(冷却)]]). ④任务执行完毕，继续进行下一作战阶段的 Engine Group[j]Leader根据上级目标为泡沫 作战. 编成和水编成制定规划，侦察单元首先进行侦察，作 目标任务分配算法如下： 战单元移动至Point1观察，然后开始进攻. 子任务生成过程可看作是目标明确化的过程， Goal(Engine Group[j],[attack(taskt)]) 它开始于总指挥采用一个抽象目标并形成一个抽象 Plan(Engine Group [j]_Leader,ask Scout_ 的规划.该规划由对其作战Agent的直接命令构 Units,scout(task)]). 成，这些命令被采纳为下属的目标.该过程继续直 Plan(Engine Group [j]_Leader,ask(Attack_ 至单元层，此层Agent将生成并执行详细的规划 Units,[attack(South WestPoint)]]). (operational plans)来实现这些目标.例如其内容是 Goal(Scout_Units,scout(task)]). 指挥官(commander)下令战斗组进行灭火总攻，任 Plan(Scout_Units,scout(SouthWestPoint)]). 务需要泡沫编成战斗组(foam group)与水编成战斗 scout(task).第 期 刘 静等 ： 多 联合灭 火救 援作战 仿真 作胸 前 沿指挥所 现场指挥部 总指 挥部 丨 丨 丨 间 可能涉及 的 交互 信 息 , 共有 三类 ： 命 令类 ( ： 是指 上级 指挥机关下 达给下级指 挥机关或下 力量 属部 队 的 作战命令 上报类 是下 级向 上级报 一 告救援现场信息 以 及作战 效果的 信息 ； 请求 类 、 各战 态 势丨 ！ 是 指 挥 或 者作战 向 其他 丨 丨 请求增援或协助 的交互信息 这三类信息 在联 合灭 丨 丨 丨 火救援仿真模型 中使 用最为标准的通信语言为指挥 控糧觀供■、 交 表 给 出 了 联合灭火 救援 成 作 战‘壬务 ！ 作 战 中与 指挥控制 建模有关的 主要交互类信息 — ； 通信是保障组织指 挥跨地区救援行动正常运作 丨 丨 丨 必要条件 它主要包括三个方面 的 内 容 ： 一 是体现 图 联合灭火救援各 聚 合模型 上级 意图的 各种指示和 命令 ； 二是供指 挥者进行灭 火与应急救援决策 的 各种 情报信息 ； 三 是救援行动 “ 中 的各种请求信息 , 是上级部 门 和 指挥人员 协调 控 表 指 挥控制 建模中 的 交互类信息 命令 上报 请求 侦察命令 , 救 人命 令 , 进 攻命 令 , 撤退 命 上报火灾对象信息 , 上报作 战环 境信息 , 上 报 战 斗 力 信息 , 上 增援 力 量请 求 , 物 资 补 令 , 转移命令 , 防 护 命令 报作 战状态 信息 , 上 报伤亡 信息 , 上报 作战 结果信息 给请求 制各救援队伍救援行动的 依据 组 协 同完成 在 建立协作模 型 时 , 采 用 了基 于合 同 网 的 协 同 具体任务规划过程如 下 ： 工作模型 , 根据作 战 阶段的划分 , 将现场指挥所视为 ( 建立 问 题分解 , 首 先询 问 下属 单个指挥 , 将作 战编成视 为 一 个作战 , 这 泡沫编 成和水编 成, 选 取最具能力 的 样整个仿真系 统就构 成 了 一 个多 系 统 , 根据 联合 灭火救援协作模 型及其算法 , 模型 的 描述 算法 , … , 如下 ： , , … , ①在作战 以及指 挥 间 建立 目 标任 务规划 ； ( 假设 与 为 ②根据前 面已 给 的 协同算法来执行该算法 ； 可选 , 分别赋予它 们子 目 标 ③如果某一 的 任 务 没有 完成 , 那么 它将 , 冷却 ) 请求指挥 进行增援 , 这样指挥 就需要按 照 战斗条令总 队 , 支 队及中 队相 协调 的 原则 重 新进 行任务 分配 然后转② ； 冷却 ) ④任务执 行完 毕 , 继续 进行 下 一 作 战 阶 段 的 根据 上级 目 标为 泡 沫 作战 编成和水编成制定规划 , 侦察单元首先进行侦察, 作 目 标任务分配算法如 下 ： 战单元移动 至 观察 , 然后 开始进攻 子任 务生 成过程可看作是 目 标 明 确化 的过程 , 它开始于总指 挥采用一 个抽象 目 标并形成一个抽象 的 规划 该规划 由 对其 作战 的 直接 命令 构 成 , 这些命令被采纳 为下 属 的 目 标 该过 程继续直 至单兀层, 此 层 将 生 成 并 执 行 详细 的 规 划 , 来实 现这些 目 标 例如 其 内 容是 指挥官 ( 下 令 战斗 组进 行灭火 总攻 , 任 , 务需 要泡 沫编成战 斗组 ( 与 水编成 战斗