数守控制器的直接设计 把计算机控制系统中的连续部分数字化,把整个系统看 作离散系统,用离散化的方法设计控制器,称为直接设计法。 Φ(2 R(z G(z) r(ti EaLD(E FU G、(s c(t) e H,(s) G(=)=ZHo(SGc(S) e s)=(1-2)Z() S数字控制器的直接设计 把计算机控制系统中的连续部分数字化，把整个系统看 作离散系统，用离散化的方法设计控制器，称为直接设计法。 D(z) Ho (s) Gc (s) e * (t) u * (t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) s e H s Ts o − − = 1 ( ) G z Z H s G s ( ) ( ) ( ) =  0 C  1 ( ) Ts C e Z G s s −   − =     ( ) ) ( ) G s C Z s ＝（ -1 1-z