第二章控制系统的数学模型 例建立RC电路运动方程。 (t)输入量 r() Cc(o c(t)输出量 时域: dc(t) T dt fC(=r(t RC=T)- 微分方程 复域:G=Cs 传递函数 R(s)7s+1 频域 GGo 频率特性 宀RCJO+1 Tω+14 第二章 控制系统的数学模型 例 建立RC电路运动方程。 r(t)——输入量 c(t)——输出量 时域 ： RC=T）—— 微分方程 复域: —————— 传递函数 频域: —— 频率特性 R C i t( ) r t( ) c t( ) ( ) (t) dt dC(t) T + C t = r 1 1 R(s) C(s) G(s) + = = Ts jTω 1 1 RCjω 1 c 1 G(jω ) + = + = =• • r