现在,需要一个描述电机马达旋转的微分方程 当L=0时,电流i=v2/R,电机的转矩Tn=Kn。因此有: K R 电机的转矩等于驱动皮带运动所需的转矩加上干扰或无效负载矩,于是又有: Im=T+Id 转矩T驱动电机轴带动滑轮运动,因此有 d-e. de T=J +b=,-+r(T1-T2) dt dt MODERN CONTROL SYSTEMMODERN CONTROL SYSTEM 8 现在，需要一个描述电机马达旋转的微分方程