且 71-72=k(r-y)-k(y-rb)=2k(r0-y)=2kx 选取第一个状态变量为x=(70-y),第二个状态变量 为x2=山/山,第三个状态变量为=d/d,则有 dx, de dy dt dt dt dx 2k lt MODERN CONTROL SYSTEMMODERN CONTROL SYSTEM 7 1 2 2 1 T −T = k(r − y) − k(y − r) = 2k(r − y) = k x 且 选取第一个状态变量为 ( ) 1 x = r − y ，第二个状态变量 为 x dy / dt 2 = ，第三个状态变量为 x d / dt 3 =  ，则有 1 2 2 x m k dt dx = 3 2 1 rx x dt dy dt d r dt dx = − = − 