现在列写系统的运动方程 根据|y 得张力 1=k(r6-r6,)=k(re-y 72=k(y-rb) 于是,作用在质量m上净张力为 T-T= m MODERN CONTROL SYSTEMMODERN CONTROL SYSTEM 6 现在列写系统的运动方程。 根据 p y = r , 得张力 ( ) ( ) 1 T k r r k r y =  −  p =  − ( ) T2 = k y − r 于是，作用在质量m上净张力为 2 2 1 2 dt d y T −T = m