二自由度尾鳍推进机构 二自由度尾鳍推进机构主要由两个伺服电机、斜而旋转块和 万向节机构组成。机构呈对称布置。这使得机构更为紧凑。 其中，前端连接 架与机器鱼的身 垫座1 交叉滚于牡承 山定法兰 体相连，后端连 万向背 尾枘 接架与尾部机构 固定。 心机1 基感2 斜面转块1 斜而转块2 鱼起二自由度尾鳍推进机构 二自由度尾鳍推进机构主要由两个伺服电机、斜而旋转块和 万向节机构组成。机构呈对称布置。 这使得机构更为紧凑。 其中，前端连接 架与机器鱼的身 体相连，后端连 接架与尾部机构 固定