61运动场( Velocity)与光流 Optical Flow) 运动场 物体与摄象机之间的任何相对运动都将导致视平面上与空间物体对应点发生变化。严格地说空 间运动在视平面上引起的对应运动称为运动场,如图6.1所示。假定空间点P与摄象机之间相 对运动的速度为V,在视平面上对应点P的运动速度为v,则 dR (6.1) 且由投影关系有 AV8 t R (R,Z) (6.2) st R 从而在投影关系下有 Z v(R,Z)-(V,Z)R(R×V)×z (R,Z) (63) (R,Z) 图61空间运动及其运动场6.1 运动场(Velocity)与光流(Optical Flow) 一.运动场 物体与摄象机之间的任何相对运动都将导致视平面上与空间物体对应点发生变化。严格地说空 间运动在视平面上引起的对应运动称为运动场，如图 6.1 所示。假定空间点 P 与摄象机之间相 对运动的速度为 V，在视平面上对应点 p 的运动速度为 v，则 dt dr v dt dR V = = (6.1) 且由投影关系有 (R, Z) R r f = r (6.2) 从而在投影关系下有 2 2 ( , ) ( ) ( , ) ( , ) ( , ) R Z R V Z R Z R Z V V Z R f v r r r r r ´ ´ = - = (6.3) O o X,Y x,y Z P p R r v t d V t d 图6.1 空间运动及其运动场