7(S)=1+ K(S+a) S(S+1)(s+2)(s+5) r(t)=A1t>0输入下的稳态误差为: A/K 其中 SS K=lim sg g= Ka/1o s→>0r(t) = At,t  0 输入下的稳态误差为： ( 1)( 2)( 5) ( ) ( ) 1 + + + + = + s s s s K s a T s s s A KV e = / lim /10 0 K sGC G K s v = = → 其中