(4)对源程序进行调试,直到满足系统功能要求为止。 〖传感器 3X100Q 紧急车 传感器 A通道 图3交通灯控制系统原理 图4交通灯控制中断程序流程 图4交通灯控制程序流程 开始 开始 计 置B道放行标志 允许INT0中断 A道放行否 上 置A道放行标志 B道放行时间送 A道亮黄灯 0->F0 B道仍亮红灯 A道仍亮红灯及 A道亮红灯 延时1秒 A道亮绿灯 B道亮红灯 延时0.5秒 出 延时0.5秒 R5-1=0否? 紧急车 R41=0否?是 B道有车否 原A道放行否 去的 A道有车否? A道亮绿灯 B道仍亮红灯 A道仍亮红灯 A道有车否?否 和 拍算法中存在的局限性等问题。 A道亮黄灯 B道仍亮红灯 延时1秒 5.2实验内容(1)利用Matl (2)利用 Matlabl软件设计 延时1秒（4）对源程序进行调试，直到满足系统功能要求为止。 图 3 交通灯控制系统原理 图 4 交通灯控制中断程序流程 图 4 交通灯控制程序流程图 3 交通灯控 制系统原理 4 常规控制算法设计实验 4.1 实验目的 在常规控制算法教学基础上，通过对 PID 及其变形算法的选取，利用 Matlabl 软件进行仿真实验，加深对该类控制算法的掌握和理解。 4.2 实验内容(1)选择 PID 及其变形算法，以及 Smith 预估算法等。 (2)考虑两类对象，即不含大迟延对象和大迟延对象。 (3)作给定值扰动和外部扰动响应实验。 (4）绘制控制输出和对象输出响应曲线。 4.3 实验要求（1）分别给出各系统所选算法类型与对象模型。 （2）说明输入条件和扰动类型。 （3）标明各响应曲线横纵坐标单位量纲。 （4）分析各算法控制效果。 4.4 思考和讨论（1）分析 PID 算法几种变形的控制效果如何，为什么？ （2）根据实验分析 Smith 算法的优点是什么，若采用 PID 算法解决同类问题效 果如何？ 5 非最少有限拍算法设计实验 5.1 实验目的 掌握离散系统与对象有关和于对象无关的控制器设计方法，加深对离散系统 直接数字算法设计中最少拍与非最少拍的理解和掌握，非最少拍设计解决了最少 拍算法中存在的局限性等问题。 5.2 实验内容（1）利用 Matlabl 软件设计一个最少拍控制系统。 （2）利用 Matlabl 软件设计一个带惯性因子的有限拍控制系统。 +5V +5V +5V +5V A通道 B通道 传感器 传感器 3 100 Χ Ω 3 100 Χ Ω 3 100 Χ Ω 3 100 Χ Ω +5V 1KΩ P1.0 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.7 P1.6 INT0 (K0=0 有车） (K1=0 有车） K2 正常 紧急车 8031 （红灯） （红灯） （绿灯） （黄灯） （绿灯） （黄灯） 开 始 允许INT0中断 置A道放行标志 0 F0 A道放行时间送R4 延时0.5秒 A道亮绿灯 B道亮红灯 R4-1=0否? A道有车否? B道有车否? A道亮黄灯 B道仍亮红灯 延时1秒 延时0.5秒 置B道放行标志 0 F0 B道放行时间送 计数器R4 B道亮绿灯 A道亮红灯 R5-1=0否? B道有车否? A道有车否? B道亮黄灯 A道仍亮红灯 延时1秒 是 是 是 是 是 是 否 否 否 否 否 否 开 始 A道放行否? (F0=0) 是 A道亮黄灯 B道仍亮红灯 是 B道亮黄灯 A道仍亮红灯 延时1秒 A道亮红灯 B道亮红灯 紧急车否? 原A道放行否? (F0=0) 否 否 A道亮绿灯 B道仍亮红灯 B道亮绿灯 A道仍亮红灯 返 回 否 是