第1章机构的组成和结构 自由度:构件所具有的独立运动的数目,或确定构件位置所 需的独立变量的数目 自由构件(空间):F=6 自由构件平面):F=3 约束:运动副对构件独立运动所加的限制第1章 机构的组成和结构 自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所 需的独立变量的数目 自由构件(空间)：F = 6 自由构件(平面)：F = 3 约束：运动副对构件独立运动所加的限制