Vol.17 No.6 王顺晃等：电炉炼钢过程电极升降智能复合控制 .563. IR】 A- alt)=-au E H 0=0 di)=am a0)=- 0 L K a(t)=-au dt)=au V a0)=0 M [R,] Cx(0,0叨 dt)=aM B 图2电极升降运动相迹图 BO段相迹为 X,()=(1/2aw)X0 (4) 则开关线相迹方程为： HX,(),X(=X,()+(12aw)X①)X) (5) 事实上，由于电动机转速受限制，当电动机加速到额定转速（限制速度）的坐标（一K, V)时则可作出如下方程： X,(@)=(1/2)awP+X2(0)t+X1(O) X2(①)=aMt+X,(0) (6) X2(t)=Va 、X0=-K 由(6)式可得： K=(-1/2aMw[Va-X0-X1(0) (7) 同理在R]区有： K=(1/2aM)0]-X(0) (8) 则控制律为： aM HX(),X(<0 0 L<X,()≤K a(t)= (9) -a,sgn[X,(t】 HX,(),X(=0 -aM HX,(),X,(>0 现在问题归结为如何测取L。和确定开关转换点L. (1)L,的测取王 顺晃等 电炉炼钢过程 电极 升降智能复合控制 ……二 一 。 段相迹 为 则开 关线相迹方程 为 图 电极升降运动相迹 图 戈 、 万【尤 ， 一 事 实上 ， 由于 电动 机 转 速 受 限 制 ， 当 电 动 机 加 速 到 额 定 转 速 限 制 速 度 的 坐 标 一 ， 偏 时则 可作 出如下方程 一 伽斌 戈 十 戈 戈 一 “ 材 ‘ 戈 。 一 蛛 气 一 由 式 可得 一 动 嵘一 弋 一 戈 同理 在沐 区 有 大 一 。 岭一 戒 一 则控 制律 为 ‘ 口 、 ， 、 ’ 气￡ 一 、 「、 二 ， 八 ， … 一 “ 沪 “ 气王，， 气 一 ， 」 月 了红尤 ， 戈 毛 ， ， 戈 」 ， ， 戈 」 现在 问题 归结 为如何 测取 乓 和确 定 开 关 转换 点 。 的测取