200710072236.6 权利要求书 第1/1页 1、一种仿生蝗虫跳跃机器人，它包括机体，在机体前端两侧安装有前腿支 撑减震机构，在机体后端两侧安装有后腿起跳机构：其特征是：前腿支撑减震 机构包括铰接在机体上的套简(10)，一端穿在套筒上、另一端与掌片(13)固 定的支撑杆(12)，支撑杆上套有压簧(11)：后腿起跳机构包括机体支撑杆(4)、 过渡连杆(5)、小腿(6)、大腿(7)、蹬地爪片(8)，机体支撑杆固定在机体 (1)上、一端与大腿铰接、另外一端与过渡连杆铰接，小腿中部与过渡连杆铰 接、一端与大腿铰接、末端与蹬地爪片相连，大腿与小腿的较接点与机体支撑 杆与过渡杆的铰接点之间连接有弹簧(21)：机体两侧的小腿，通过小腿连杆(18) 连接在一起：在机体内设置有能量储存装置、能量释放装置、控制电路和电源， 小腿连杆与能量储存装置和能量释放装置相连，电源与控制电路相连，控制电 路连接能量储存装置和能量释放装置。 2、根据权利要求1所述的仿生蝗虫跳跃机器人，其特征是：所述的小腿中 部与过渡连杆较接处的转轴孔所处位于小腿整体杆长的1/4处。 3、根据权利要求2所述的仿生蝗虫跳跃机器人，其特征是：后腿起跳机构 中的机体支撑杆(4)、过渡连杆(5)、小腿(6)、大腿(7)相互铰接所组成的 四杆机构的各杆长比例为1.1：1.5：2：1。 4、根据权利要求1、2或3所述的仿生蝗虫跳跃机器人，其特征是：所述 的能量储存装置包括卷线轮(3)和卷线电机(2)，小腿连杆通过拉线(9)连 接到卷线轮(3)上，卷线轮安装在卷线电机(2)上，所述的控制电路连接能 量储存装置是与卷线电机相连。 5、根据权利要求1、2或3所述的仿生蝗虫跳跃机器人，其特征是：所述 的能量释放装置包括卡钩和微型舵机，卡钩(14)安装在机体(1)上，卡钩上 固定有拉线(15)和皮筋(16)，卡钩头部通过拉线与微型舵机(17)相连，卡 钩另一端通过皮筋连在机体上，舵机固定在机体上，所述的控制电路连接能量 释放装置是与舵机相连。 6、根据权利要求4所述的仿生蝗虫跳跃机器人，其特征是：所述的能量释 放装置包括卡钩和微型舵机，卡钩(14)安装在机体(1)上，卡钩上固定有拉 线(15)和皮筋(16)，卡钩头部通过拉线与微型舵机（17)相连，卡钩另一端 通过皮筋连在机体上，舵机固定在机体上，所述的控制电路连接能量释放装置 是与舵机相连