该机器鱼通过一种新型的二自由度尾鳍推进机构来驱动， 仅仅依靠尾部机构摆动就可以实现机器鱼的直线游动、 转弯，上浮和下潜运动。 下” 背餡 尾鳍 波纹管 胸够该机器鱼通过一种新型的二自由度尾鳍推进机构来驱动， 仅仅依靠 尾部机构摆动就可以实现机器鱼的直线游动、 转弯，上浮和下潜运动