自适应模糊控制有两种不同的形式： (1)直接自适应模糊控制：根据实际系统性能 与理想性能之间的偏差，通过一定的方法来直接 调整控制器的参数； (2)间接自适应模糊控制：通过在线辨识获得 控制对象的模型，然后根据所得模型在线设计模 糊控制器。 自适应模糊控制有两种不同的形式： (1)直接自适应模糊控制:根据实际系统性能 与理想性能之间的偏差，通过一定的方法来直接 调整控制器的参数； (2)间接自适应模糊控制:通过在线辨识获得 控制对象的模型，然后根据所得模型在线设计模 糊控制器