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[11]SABATTINI L,CHOPRA N,SECCHI C.Distributed con- trol of multi-robot systems with global connectivity mainte- 纪志坚，男，1973年生，教授，博士生 nance[C]//Proceedings of 2011 IEEE/RSJ International 导师，博士，主要研究方向为群体系统动 Conference on Intelligent Robots and Systems.San Francis- 力学与协调控制、复杂网络、切换动力系 c0,CA,2011:2321-2326. 统的分析与控制、系统生物以及基于网 [12]SABATTINI L,SECCHI C.COCETTI M,et al.Imple- 络的控制系统。主持国家自然科学基金 mentation of coordinated complex dynamic behaviors in multirobot systems[J].IEEE transactions on robotics, 项目3项先后参与多项国家自然科学基 2015,31(4):1018-1032. 金及“973”和“863”项目的研究。发表学术论文70余篇，其 中被SCI检索23篇，EI检索50余篇。项目 ３ 项先后参与多项国家自然科学基 ［４］ＪＩ Ｚｈｉｊｉａｎ， ＬＩＮ Ｈａｉ， ＹＵ Ｈａｉｓｈｅｎｇ． Ｌｅａｄｅｒｓ ｉｎ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ ｕｎｄｅｒ ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ ｔｒｅｅ ｔｏｐｏｌｏｇｙ ［Ｊ］． Ｓｙｓｔｅｍｓ ＆ ｃｏｎｔｒｏｌ ｌｅｔｔｅｒｓ， ２０１２， ６１（９）： ９１８－９２５． ［５］ＪＩ Ｚｈｉｊｉａｎ， ＷＡＮＧ Ｚｉｄｏｎｇ， ＬＩＮ Ｈａｉ， ｅｔ ａｌ． Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ ｔｏｐｏｌｏｇｉｅｓ ｆｏｒ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ ｕｎｄｅｒ ｌｅａｄｅｒ⁃ｆｏｌｌｏｗｅｒ ｆｒａｍｅｗｏｒｋ［Ｊ］． Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ， ２００９， ４５（１２）： ２８５７－２８６３． ［６］晁永翠， 纪志坚， 王耀威， 等． 复杂网络在路形拓扑结 构下可控的充要条件［Ｊ］． 智能系统学报， ２０１５， １０（４）： ５７７－５８２． ＣＨＡＯ Ｙｏｎｇｃｕｉ， ＪＩ Ｚｈｉｊｉａｎ， ＷＡＮＧ Ｙａｏｗｅｉ， ｅｔ ａｌ． Ｎｅｃｅｓｓａ⁃ ｒｙ ａｎｄ ｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｃｏｍｐｌｅｘ ｎｅｔｗｏｒｋｓ ｗｉｔｈ ｐａｔｈ ｔｏｐｏｌｏｇｙ［Ｊ］． ＣＡＡＩ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｉｎｔｅｌ⁃ ｌｉｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ， ２０１５， １０（４）： ５７７－５８２． ［７］董洁， 纪志坚， 王晓晓． 多智能体网络系统的能控性代 数条件［Ｊ］． 智能系统学报， ２０１５， １０（５）： ７４７－７５４． ＤＯＮＧ Ｊｉｅ， ＪＩ Ｚｈｉｊｉａｎ， ＷＡＮＧ Ｘｉａｏｘｉａｏ． Ａｌｇｅｂｒａｉｃ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］． ＣＡＡＩ ｔｒａｎｓ⁃ ａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ， ２０１５， １０（５）： ７４７－７５４． ［８］王晓晓， 纪志坚． 广播信号下非一致多智能体系统的能 控性［Ｊ］． 智能系统学报， ２０１４， ９（４）： ４０１－４０６． ＷＡＮＧ Ｘｉａｏｘｉａｏ， ＪＩ Ｚｈｉｊｉａｎ． Ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｎｏｎ⁃ｉｄｅｎｔｉｃａｌ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ｕｎｄｅｒ ａ ｂｒｏａｄｃａｓｔｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｉｇｎａｌ ［ Ｊ］． ＣＡＡＩ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ， ２０１４， ９（４）： ４０１－ ４０６． ［９］ ＳＡＢＡＴＴＩＮＩ Ｌ， ＳＥＣＣＨＩ Ｃ， ＦＡＮＴＵＺＺＩ Ｃ． Ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｏｂｓｅｒｖａｂｉｌｉｔｙ ｐｒｅｓｅｒｖａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｖａｒｙｉｎｇ ｔｏｐｏｌｏｇｉｅｓ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ １９ｔｈ Ｗｏｒｌｄ Ｃｏｎｇｒｅｓｓ ｏｎ ｔｈｅ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｆｅｄｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｎ⁃ ｔｒｏｌ． Ｃａｐｅ Ｔｏｗｎ， Ｓｏｕｔｈ Ａｆｒｉｃａ， ２００４： １８３７－１８４２． ［１０］ＳＡＢＡＴＴＩＮＩ Ｌ， ＣＨＯＰＲＡ Ｎ， ＳＥＣＣＨＩ Ｃ． Ｏｎ ｄｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ２０１１ ５０ｔｈ ＩＥＥＥ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｄｅｃｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ． Ｏｒｌａｎｄｏ， ＵＳＡ， ２０１１： ９８８－９９３． ［１１］ＳＡＢＡＴＴＩＮＩ Ｌ， ＣＨＯＰＲＡ Ｎ， ＳＥＣＣＨＩ Ｃ． Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｃｏｎ⁃ ｔｒｏｌ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｇｌｏｂａｌ ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ ｍａｉｎｔｅ⁃ ｎａｎｃｅ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ２０１１ ＩＥＥＥ／ ＲＳＪ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ． Ｓａｎ Ｆｒａｎｃｉｓ⁃ ｃｏ， ＣＡ， ２０１１： ２３２１－２３２６． ［ １２］ ＳＡＢＡＴＴＩＮＩ Ｌ， ＳＥＣＣＨＩ Ｃ， ＣＯＣＥＴＴＩ Ｍ， ｅｔ ａｌ． Ｉｍｐｌｅ⁃ ｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｃｏｍｐｌｅｘ ｄｙｎａｍｉｃ ｂｅｈａｖｉｏｒｓ ｉｎ ２０１５， ３１（４）： １０１８－１０３２． ［１３］ＤＥＧＲＯＯＴ Ｍ Ｈ． Ｒｅａｃｈｉｎｇ ａ Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｔｈｅ Ａｍｅｒｉｃａｎ ｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌ ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ， １９７４， ６９ （ ３４５）： １１８ － １２１． ［１４］ ＣＨＡＴＴＥＲＪＥＥ Ｓ， ＳＥＮＥＴＡ Ｅ． Ｔｏｗａｒｄｓ ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ： ｓｏｍｅ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ｔｈｅｏｒｅｍｓ ｏｎ ｒｅｐｅａｔｅｄ ａｖｅｒａｇｉｎｇ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ａｐｐｌｉｅｄ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｔｙ， １９７７， １４（１）： ８９－９７． ［１５］ＶＩＣＳＥＫ Ｔ， ＣＺＩＲóＫ Ａ， ＢＥＮ⁃ＪＡＣＯＢ Ｅ， ｅｔ ａｌ． Ｎｏｖｅｌ ｔｙｐｅ ｏｆ ｐｈａｓｅ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ｉｎ ａ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｓｅｌｆ⁃ｄｒｉｖｅｎ ｐａｒｔｉｃｌｅｓ［ Ｊ］． Ｐｈｙｓｉｃａｌ ｒｅｖｉｅｗ ｌｅｔｔｅｒｓ， １９９５， ７５（６）： １２２６－１２２９． ［１６］ＯＬＦＡＴＩ⁃ＳＡＢＥＲ Ｒ， ＭＵＲＲＡＹ Ｒ Ｍ． Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｉｎ ｎｅｔｗｏｒｋｓ ｏｆ ａｇｅｎｔｓ ｗｉｔｈ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｔｏｐｏｌｏｇｙ ａｎｄ ｔｉｍｅ⁃ｄｅ⁃ ｌａｙｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ， ２００４， ４９ （９）： １５２０－１５３３． ［１７］ ＲＥＮ Ｗｅｉ， ＢＥＡＲＤ Ｒ Ｗ， ＭＣＬＡＩＮ Ｔ Ｗ． Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ ｖａｒｉａｂｌｅｓ ａｎｄ ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ｉｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ｓｙｓ⁃ ｔｅｍｓ［Ｍ］ ／ ／ ＫＵＭＡＲ Ｖ， ＬＥＯＮＡＲＤ Ｎ， ＭＯＲＳＥ Ａ Ｓ． Ｃｏ⁃ ｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ． Ｂｅｒｌｉｎ Ｈｅｉｄｅｌｂｅｒｇ： Ｓｐｒｉｎｇｅｒ， ２００５： １７１ －１８８． ［１８］ＦＩＥＤＬＥＲ Ｍ． Ａｌｇｅｂｒａｉｃ ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ ｏｆ ｇｒａｐｈｓ［Ｊ］． Ｃｚｅｃｈｏ⁃ ｓｌｏｖａｋ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｊｏｕｒｎａｌ， １９７３， ２３（２）： ２９８－３０５． ［１９］ＺＡＭＡＮＩ Ｍ， ＬＩＮ Ｈａｉ． Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ａ⁃ ｇｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ２００９ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ． Ｓｔ． Ｌｏｕｉｓ， ＵＳＡ， ２００９： ５７４３－５７４８． ［２０］ ＬＩＮ Ｃ Ｔ． Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ， １９７４， １９（３）： ２０１－２０８． ［２１］ＥＧＥＲＳＴＥＤＴ Ｍ， ＭＡＲＴＩＮＩ Ｓ， ＣＡＯ Ｍｉｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｉｎｔｅｒａｃ⁃ ｔｉｎｇ ｗｉｔｈ ｎｅｔｗｏｒｋｓ： ｈｏｗ ｄｏｅｓ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｒｅｌａｔｅ ｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌｌａ⁃ ｂｉｌｉｔｙ ｉｎ ｓｉｎｇｌｅ⁃ｌｅａｄｅｒ， ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ ｎｅｔｗｏｒｋｓ［Ｊ］． ＩＥＥＥ ｃｏｎ⁃ ｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ， ２０１２， ３２（４）： ６６－７３． 作者简介： 王康， 男， １９９２ 年 生， 硕 士 研 究 生，主要研究方向为多智能体系统的 能控性。 纪志坚，男，１９７３ 年生，教授，博士生 导师，博士，主要研究方向为群体系统动 力学与协调控制、复杂网络、切换动力系 统的分析与控制、系统生物以及基于网 ｍｕｌｔｉｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ［ Ｊ ］． ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｒｏｂｏｔｉｃｓ 络的控制系统。 主持国家自然科学基金 ， ２２０· 金及“９７３”和“８６３”项目的研究。 发表学术论文 ７０ 余篇，其 中被 ＳＣＩ 检索 ２３ 篇，ＥＩ 检索 ５０ 余篇。 · 智 能 系 统 学 报 第 １２ 卷