速度与角速度的矢量关系式 dr oXr v=or O, B 加速度与角加速度的矢量关系式 dd(o×F dt dt do dr 刚体 F+0× dt 米基点O 参考方向 B×F+0×D 瞬时轴1■定轴 B a.=D×Ua r τ   =   v    an =  ' v r d d = = ωr = t r     v 速度与角速度的矢量关系式 t r r ω t ω t ω r t a d d d d d d( ) d d         =  +   = = v 加速度与角加速度的矢量关系式 v     =β  r +ω 定轴 P × ω, 刚体 • 参 考 方 向 θ z O r' 基点O 瞬时轴 r  v 