0+B 当B=c (6-0)=0t+B 2B(0-0) 与质点的匀加速直线运动公式相象 O, B 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 U 任意点都绕同一轴作圆周运动, P 且m,B都相同 v=r0 刚体 a=r0 基点O d r'B 参考方向 dt 瞬时轴1定轴二. 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 v = r' 2 an = r'  r'  t a = = d dv β = c        − = − − = + = + ( ) ( ) t t t 0 2 0 2 2 0 0 2 2 1             当 与质点的匀加速直线运动公式相象 定轴 P × ω, 刚体 • 参 考 方 向 θ z O r' 基点O 瞬时轴 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ， 都相同 r  v 