sin(0:+02)=sin(0,'+0z+0,) c0s(0,+02)=cos(0,十0.十0，) -1ssin(01,+62r+03)+12cos(0+62,) +11,sin01,=11c0s0, 13,cos(01,+02,+03,)+12sin(01,+02) -11,cos0,=1isin0 根据结构条件又有 0g,=0213,=1,12,=1 由此得到： 103=02=01,-0: 02,=01-0: 所以： 0g,=02=61,-61 02=01-01 3.3利用公式(a)~(k)求左二杆：M:1 为计及重力影响，取8=〔g00〕T 对于杆L,有： o=Ro8+01,=〔0001，〕T @91,=0( ,0,=1)〔001)T 01=0 0=o(0:=1)=〔0003r 0:'=0 v:=R:'(o8×18+8)=〔000]T e=+o×d1,=〔0d1,01,0〕T 91=,（ 6=1)〔0d,0) 01=0 i=.(日=1）=〔000) 01=0 ⊙=R8⊙8+Ro8×01,+01,=〔0001，)1 7=R'(8+®8×18+@8×(o8×18)) ,=Cg51'.9c,0〕T v,:=v:+o×d+o:×(o:×d) 205产 产 ， ， ， ， 十 ， 十 ， 一 ， ， ， ， ， ， ， ，， ， ， ， ， ， ， ，， ， 一 ， ，， ， 根据结构 条件又 有 ，， 由此得到 ， ， 所 以 ， 二 ， ， 主 ， ， 一 一 ， ， 一 一 ，， 目八︸ 、广飞气了 ︺性 吸 利用 公式 求左二杆 言 、」卫 、砂 ︸ 为 计及重 力 影响 ， 取 川 二 〔 对 于杆 ， ， 有 。 孟。 ， 丁二 〔 ， ， 乡 ， 一 。 丁 ， ， 〔 〕 八口 孟， 八门︺口﹄ 〔 生 产 〔 产 〕 尸 孟 ‘ 。 盆 此 毗 〕 刀 二 。 。 二丫 ， ， ， ，， 〕 讨 毛忿 ， ， 夕 二 〔 。 ， 〕 ，， 川” ， 一一 〕 、， ，山 飞电 一 口 · 蛛 口 ，’ 。 ， 川 二 。 。 里二 者 ‘ 。 名 孟 ‘ 。 君 ，， 丁 ， ‘ 〔 川 丁 孟 。 。 义 。 〔 ， 一 〕 圣二 。 二又 二 。 口 十 尹口 。 一一