9C 图5闭链操作手计算简图 Fig.5 A sketch of a manipulatorwith a closed chain 3.1建立坐标系，求变换矩阵 现将闭链分作两路（右、左路），各杆分别命名为L,L2,L:',L:',L,(即 L:)。各关节坐标系的设立、结构参数和关节变量如图5所示。 由图5可得各坐标变换矩阵（略）。 对于右路(L,L:) -S12 -C12 0 c.1 RT=TT!= C:2 -S12 0 SI 0 0 1 0 0 0 0 1 其中： C:=cos01 Si=sine C:=cos02 S2=sin02 C12=cos(0,+0,)S1z=sin(0,+0:) 对于左路(L,',L',L,'=L:) LTS=TS TU -S31-C30-S31,+Cl,+S1l T/T'= C9-S30C31a,+S1,-C1 01 0 0 0 0 1 3.2计算主、从转角关系 设主动杆L1,L:'的转角为主动转角0，0：'，从动转角分别为，'，0，‘m0。 根据几何关系，有RT:=LT,即： 204“ 。 户夕 了 己 公 ， 子一一丫 少夕。 ， 一 ’ ， 之 些 岁 ‘ 才厂 一 毛 一下 …』 、 恤 、 止了 护 尹。 ‘ ，一 。 。 。 厂 ， 拱 声犯 牡一 习 孔 图 闭链 操作手计算简图 建立坐标系 ， 求变换矩阵 现将 闭链分作两 路 右 、 左 路 ， 各杆分别命名 为 ， 产 ， 产 ， 产 即 。 各关 节坐标系的 设立 、 结 构参数和关节变量如图 所 示 。 由图 可得 各 坐标变换矩阵 略 。 对 于右路 ， 、… 呈二 ’ 一 ， 一 火 其 中 对 于左 路 工 了 ， ， 一一︷一 一，‘ ﹄ ， 二 ， 二 ，、 刁 、 呈 至 ， 一 工 ， ， ， ， ， ， 一 ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， 一 ， ， ’ 、忆 电 ， 计 算主 、 设主 动 杆 ， 根据几何关 系 ， 从转 角关系 尹 的 转角为主 动 转角 ， 尹 从动 转角分别为 ‘ ， 产 。 有 呈 呈 ， 即 到