细台形z幸院 antai Institute of Technology 原城台家人维年能 第九章机械臂的线性控制 四5.1时变位置和姿态的符号表示 四5.2刚体的线速度和角速度 四5.3机器人连杆的运动 四5.4雅可比矩阵 四5.5机械臂中的静力 22  5.1 时变位置和姿态的符号表示  5.2 刚体的线速度和角速度  5.3 机器人连杆的运动  5.4 雅可比矩阵  5.5 机械臂中的静力 第九章 机械臂的线性控制