定义向量： x Y= π， (10.2) 这样，就可以将公式(10.1)重新 写成如下形式，即： Toy,=δ+「Y1+4 (10.3) 定义向量： (10.2) 这样，就可以将公式(10.1)重新 写成如下形式，即： (10.3) t t t t x Y i      =       0 1 1 Y Y u t t t   = +  + −