路;系统输岀量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈 通路共同构成主回路。此外,还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。包含一个主反 馈通路的系统称单回路系统;有两个或两个以上反馈通路的系统称多回路系统。 (扰动)一般,加到反馈控制系统上的外作用有两种类型,一种是有用输入,一种是 扰动。有用输入决定系统被控量的变化规律,例如,参据量:而扰动是系统丕希望有的 外作用,它破坏有用输入对系统的控制。在实际系统中,扰动总是不可避免的,它可能 作用于系统中的任何元部件上,可能同时受到几种扰动作用。电源电压波动,环境湿度 压力以及负载的变化,… 1.3.3开环控制 如果系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道,这种控制方式称为开环控制系统。 在开环控制系统中,不需要对输出量进行测量,也不需要将输出量反馈到系统输入 端与输入量进行比较。 输入量 对象 输出量 控制器 或过程 图1-5开环控制系统 ①洗衣机就是开环控制系统的例子。浸湿、洗涤和漂清过程,在洗衣机中是依次进行 的,在洗涤过程中,无需对其输出信号,即衣服的清洁程度进行测量 在任何开环控制中,系统的输出量都不被用来与参考输入进行比较,因此,对应于每一 个参考输入量,便有一个相应的固定工作状态与之对应,这样,系统的精度便决定于校 准的精度(为了满足实际应用的需要,开环控制系统必须精确地予以校准,并且在工作 工程中保持这种校准值不发生变化)。当岀现扰动时,开环控制系统就不能实现既定任 务了,如果输入量与输出量之间的关系已知,并且不存在内扰与外扰,则可以采用开环 控制。沿时间坐标轴单向运行的任何系统,都是开环系统。例如:采用时基信号的交通 管制,就是开环控制的另一个例子 134闭环与开环控制系统的比较 反馈控制:特点偏差控制,可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度髙 结构复杂,设计、分析麻烦。 ·开环控制:顺向作用,没有反向的联系,没有修正偏差能力,抗扰动性较差。结构 简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下,这种控制方8 路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈 通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。包含一个主反 馈通路的系统称单回路系统；有两个或两个以上反馈通路的系统称多回路系统。 （扰动）：一般，加到反馈控制系统上的外作用有两种类型，一种是有用输入，一种是 扰动。有用输入决定系统被控量的变化规律，例如，参据量；而扰动是系统不希望有的 外作用，它破坏有用输入对系统的控制。在实际系统中，扰动总是不可避免的，它可能 作用于系统中的任何元部件上，可能同时受到几种扰动作用。电源电压波动，环境湿度、 压力以及负载的变化，…… 1.3.3 开环控制 如果系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道，这种控制方式称为开环控制系统。 在开环控制系统中，不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输入 端与输入量进行比较。 控制器 对象 或过程 输入量 输出量 图1-5 开环控制系统 1 洗衣机就是开环控制系统的例子。浸湿、洗涤和漂清过程，在洗衣机中是依次进行 的，在洗涤过程中，无需对其输出信号，即衣服的清洁程度进行测量。 在任何开环控制中，系统的输出量都不被用来与参考输入进行比较，因此，对应于每一 个参考输入量，便有一个相应的固定工作状态与之对应，这样，系统的精度便决定于校 准的精度（为了满足实际应用的需要，开环控制系统必须精确地予以校准，并且在工作 工程中保持这种校准值不发生变化）。当出现扰动时，开环控制系统就不能实现既定任 务了，如果输入量与输出量之间的关系已知，并且不存在内扰与外扰，则可以采用开环 控制。沿时间坐标轴单向运行的任何系统，都是开环系统。例如：采用时基信号的交通 管制，就是开环控制的另一个例子。 1.3.4 闭环与开环控制系统的比较 • 反馈控制：特点 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、 结构复杂，设计、分析麻烦。 • 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构 简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方