§16-1约束及其分类 约束及约束方程 限制质点或质点系运动的各种条件称为约束。 将约束的限制条件以数学方程来表示,则称为约束方程。 例如: A(xA,JA B(xB,e) 7777 M(x,y) 曲柄连杆机构 平面单摆 xA +VA =r x-+ )2+(yB-y4)§16-1 约束及其分类 一、约束及约束方程 限制质点或质点系运动的各种条件称为约束。 将约束的限制条件以数学方程来表示，则称为约束方程。 平面单摆 2 2 2 x + y = l 例如： 曲柄连杆机构 2 2 2 x y r A + A = ( ) ( ) , 0 2 2 2 xB − xA + yB − yA = l yB =