CN103950524A 说明书 2/4页 吸水喷水筒：所述传动机构中的齿轮齿条机构共有两套：分别为一号齿轮齿条机构、二号 齿轮齿条机构；一号齿轮齿条机构中的齿轮、齿条分别称为一号齿轮、一号齿条；二号齿轮 齿条机构中的齿轮、齿条分别称为二号齿轮、二号齿条；且一号齿条和二号齿条均为回程齿 条：所述喷管由两套，分别为一号喷管、二号喷管；上述一号弹性吸水喷水筒和二号弹性吸 水喷水筒分别位于一号齿轮齿条机构的两端，即一号弹性吸水喷水筒的第一支撑架、二号 弹性吸水喷水筒的第一支撑架分别连于一号齿条的两端；上述三号弹性吸水喷水筒和四 号弹性吸水喷水筒分别位于二号齿轮齿条机构的两端，即三号弹性吸水喷水筒的第一支撑 架、四号弹性吸水喷水筒的第一支撑架分别连于二号齿条的两端：上述一号弹性吸水喷水 筒、三号弹性吸水喷水筒的单向出水口同时与一号喷管相连；二号弹性吸水喷水筒、四号弹 性吸水喷水筒的单向出水口同时与二号喷管相连；上述一号齿轮和二号齿轮安装于同一传 动轴：且一号齿轮、一号齿条的配合传动关系，与二号齿轮、二号齿条的配合传动关系恰好 相反。 [0008] 上述的喷射式仿生水下航行器的工作方式，其特征在于包括以下过程：由于一号 弹性吸水喷水筒、三号弹性吸水喷水筒的单向出水口同时与一号喷管相连；二号弹性吸水 喷水筒、四号弹性吸水喷水筒的单向出水口同时与二号喷管相连：一号弹性吸水喷水筒和 四号弹性吸水喷水筒的吸水排水状态相同：二号弹性吸水喷水筒和三号弹性吸水喷水筒的 吸水排水状态相同：一号弹性吸水喷水筒和二号弹性吸水喷水筒吸水排水状态相反，使得 一号喷管和二号喷管实现连续喷水状态。 [0009]上述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于：上述喷管角度调整机构有两套，分别 为喷管上下角度调整机构、喷管左右角度调整机构。一号喷管角度调整机构实现一号喷管 的左右偏摆从而实现航行器偏航角度的调整，二号喷管角度调整机构实现二号喷管的上下 偏摆从而实现航行器的俯仰角度的调整，两套喷管角度调整机构相互配合可实现水下航行 器水下的自由航行。 [0010]上述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于：所述喷管通过关节轴承安装于壳体 外；所述喷管角度调整机构包括调节电机、喷管、安装于喷管一端的连接件、一端与调节电 机相连另一端与连接件相连的L形转轴。通过调节电机的转动实现L型转轴与连接块相连 接的部分的偏摆，连接块将喷管与L型转轴固连在一起，从而使得喷管的随着L型转轴一起 摆动。 [0011] 上述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于：所述沉浮机构由两套，分别位于喷射 式仿生水下航行器的左右两侧，两个储水袋同时吸水、排水通过改变航行器的整体重量而 实现航行器沉浮，两个储水袋一个进水另一个吸水实现航行器自身的质量分布的变化从而 实现姿态调整，即翻滚角的改变。 [0012]上述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于：弹性吸水喷水筒的第二支撑架与壳 体相固定：弹性吸水喷水简的第一支撑架处安装有密封滑块，喷射式仿生水下航行器还包 括与壳体相固定的定位轴：定位轴穿过密封滑块伸入弹性吸水喷水筒中，在弹性筒的伸缩 变形中，固定在筒内的滑块在定位轴上来回滑动以改变筒的容积大小，实现弹性筒的吸水 和喷水。 [0013] 上述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于：上述弹性长条第一端和第一支撑架 的连接方式具体如下：上述弹性长条第一端固定在转动连接头上，转动连接头上加工有一 5