CN103950524A 说明书 3/4页 个偏心孔，偏心孔在转动连接头上的位置偏向于弹性筒内部，弹性简被压缩时，弹性长条可 以向着弹性筒外部方向鼓起，小短轴穿过偏心孔后固定在第一支撑架上，当齿条运动压缩 弹性筒时弹性长条将弯曲变形整个弹性筒膨胀鼓起从吸水口将水吸进筒内，弹性长条上间 隔布置的的无弹性绳使得弹性同的最大变形形状固定，同时，同一根轴上的另一个弹性筒 在弹性长条和弹性膜的的变形恢复力作用下由膨胀状态变为正常状态，容积变小使得筒内 的水从出水口喷出。 附图说明 [0014]图1是本发明的单弹性吸水喷水筒式喷射式仿生水下航行器基本原理示意图： 图2是本发明的四弹性吸水喷水筒式喷射式仿生水下航行器的外形前视图； 图3是四弹性吸水喷水筒式水下航行器的俯视剖面图： 图4是四弹性吸水喷水筒式水下航行器的左视剖面图； 图5是四弹性吸水喷水筒式水下航行器的四个弹性筒和回程齿条的空间布置图； 图6是四弹性吸水喷水筒式水下航行器的弹性吸水喷水筒示意图； 图7是四弹性吸水喷水简式水下航行器的航向调整机构的示意图； 图中标号名称：1、壳体，2、传动机构，2-1、一号齿轮齿条机构，2-2、二号齿轮齿条机 构，201、传动电机，202、传动转轴，203、齿轮，204、齿条，3、弹性吸水喷水筒，3-1、一号弹性 吸水喷水筒，3-2、二号弹性吸水喷水筒，3-3、三号弹性吸水喷水筒，3-4、四号弹性吸水喷水 简，301、弹性长条，302、转动连接头，303、支撑架，303-1、第一支撑架，303-2、支撑架，305、 滑块，306、轴，307、薄片，308、弹性膜，309、单向进水口，309-1、一号单向进水口，309-2、二 号单向进水口，309-3、三号单向进水口，309-4、四号单向进水口，310、单向出水口，310-1、 一号单向出水口，310-2、二号单向出水口，310-3、三号单向出水口，310-4、四号单向出水 口，4、推进机构，5、喷管角度调整机构，5-1、一号喷管角度调整机构，5-2、二号喷管角度调 整机构，501、调节电机，502、连接件，503、喷管，503-1、一号喷管，503-2、二号喷管，504、关 节轴承，505，支撑结构、506，导管、507，万向导管、508、L形转轴，6、沉浮机构，601、弹性储 水袋，602、水泵，7、电源及控制系统。 具体实施方式 [0015]以下结合附图对本发明的喷射式仿生水下航行器的具体及时方案进行描述。 [0016]如图1所示，为本发明的单弹性吸水喷水筒式喷射式仿生水下航行器的基本原理 示意图，其包括电机201、齿轮、传动轴202、半齿轮203、齿条204、弹性吸水喷水筒3、喷管 503及喷管角度调整机构5由电机201带动传动轴202上的半齿轮203旋转带动齿条204 来回运动，使得弹性吸水喷水筒交替膨胀与收缩，利用弹性筒的膨胀和收缩以实现从进水 口吸水和喷管503喷水的交替进行。 [0017]如图27所示，本发明的四弹性吸水喷水筒式喷射式仿生水下航行器包括壳体1、 推进机构4、传动机构2、喷管角度调整机构5、沉浮机构6、电源及控制系统7组成。 [0018]壳体1由内壳体、外壳体组成，作用在于航行器零部件的密封与防水，为方便安装 内壳体与外壳体均可由面板通过粘合剂粘合而成，内外壳体的接合处也采用粘合剂粘合， 起到固定与密封的作用，或采用螺钉和密封件加以固定和密封。 6