CN103950524A 说明 书 4/4页 [0019] 推进机构4由四个弹性吸水喷水简3、弹性长条301、转动连接头302、支撑架303、 柔性绳、滑块305、轴306、薄片307、弹性膜308组成，弹性吸水喷水筒的弹性长条301采用 弹性钢片制成，与转动连接头302的连接通过一个卡槽连接在一起，采用螺钉拧紧固定，利 用转动连接头上偏心孔、轴、支撑架303上的孔，通过孔轴的间隙配合将转动连接头与支撑 架连接起来，偏心孔在转动连接头上的位置偏向于弹性筒内部，使得两端的支撑架被压近 时弹性长条向外鼓起，为保证弹性长条最大变形的形状固定，在弹性长条上面间隔的连接 着柔性绳，采用无弹性尼龙绳，可在弹性长条片上加工环形浅槽以固定柔性绳，四个弹性薄 片307采用PVC面板，其固定在支撑架的部分可用粘合剂固定或采用螺钉密封圈固定，其作 用相当于单向阀，连接导管由导管506，万向管507组成，导管506可以采用柔性乳胶管或定 制的铜管，与外壳体的交汇处均采用密封胶密封，喷嘴503采用定制的铜管并连接万向管 507以使其可以实现偏摆。 [0020]传动机构2采用齿轮传动，通过电机201上的齿轮，实现传动轴202的两端固定着 两个半齿轮203，两个半齿轮驱动回程齿条204往复运动，回程齿条的两端与轴306固定从 而驱动弹性简的膨胀和收缩，两个半齿轮在其径向平面上的投影中的齿形没有重合部分， 以实现两端的回程齿条运动方向保持相反，四个弹性简始终保持前后各一个在喷水另外两 个吸水，从而实现航行器的前后两个喷头的持续喷水，同一轴上的两个弹性筒一个蓄能 个释能，利用这样的弹性机制以提高机械效率，且使得驱动电机的负荷的变化趋于平缓。 [0021]沉浮控制及姿态调整机构6，由内外壳体封闭的空间作为储水仓，储水仓内置一个 乳胶支撑的弹性储水袋601由PVC连接管与水泵连接，由另一个PVC连接管一端连接水泵 602另一端连接外界水环境，两个储水袋同时吸水、排水实现航行器沉浮，两个储水袋一个 进水另一个吸水实现姿态调整，即翻滚角的改变。 [0022]喷管角度调整机构5，其支撑件505采用螺栓螺母固定于外壳体上，电机安装在内 壳体上其轴穿过外壳体上的孔，采用密封圈作防水处理，电机的L型转轴508可以采用长轴 电机弯曲而成，或采用连接件连接两段短轴，关节轴承504安装在支撑件505内，作为喷嘴 503偏摆时的支点，其中前部的一号喷管503-1可左右偏摆以实现航行器的偏航，后部的二 号喷管503-2可上下偏摆以实现航行器的俯仰。 [0023]电源及控制系统7，内壳体与外壳体在航行器底部密封了较大的空间用来放置蓄 电池、电机201，蓄电池和电机可作为航行器的压舱物，中部的密封空间可用于放置控制硬 件电路板，以实现航行器运动及空间位姿态调整。 7