四、球坐标式 b 它与关节式机器人很 相似,只是用移动关节 代替了肘关节,移动关 节可以伸缩。这种机器 人的运动所形成的最大 的轨迹表面是半径为Rm 的半球面。规定以θ Φ和r作为坐标系,点的 坐标,P=f(θ,Φ,r)。 这种机器人主要特 点是:它占地面积小, 工作空间较大,但移动 关节不易防护 7庄大7 四、球坐标式 它与关节式机器人很 相似，只是用移动关节 代替了肘关节，移动关 节可以伸缩。这种机器 人的运动所形成的最大 的轨迹表面是半径为 R m 的半球面。规定以θ、 Φ和 r作为坐标系，点的 坐标，P=f( θ,Φ,r) 。 这种机器人主要特 点是：它占地面积小， 工作空间较大，但移动 关节不易防护