五、圆拄坐标式 50 这种结构形式是以θ 、Z和r作为坐标系,空间 点的位置P=f(6,Z,r)。 其中,r是手臂的径向长度 ,θ是手臂绕垂直轴的角 位移,z是在垂直方向上手 臂的位置。如果r不变,手 臂的运动将形成一个圆柱 表面。它在空间定位比较 直观。手臂收回后,其后 端可能碰到工作范围内的 其它物体。不宜防护。8 五、圆拄坐标式 这种结构形式是以θ 、 Z 和 r作为坐标系，空间 一点的位置P=f( θ,Z,r) 。 其中， r是手臂的径向长度 ，θ是手臂绕垂直轴的角 位移， z是在垂直 方向上手 臂的位置。如果 r不变，手 臂的运动将形成一个圆柱 表面。它在空间定位比较 直观。手臂收回后，其后 端可能碰到工作范围内的 其它物体。不宜防护