自由度手腕 机器人的手腕前后分别与手臂和手爪相连接。用于改变 手爪在空间的方位,有时,腕部力传感器也装在这里,因此 结构比较复杂,手腕的结构直接影响机器人的灵巧性。最普 通的手腕是由两或三个互相垂直的关节轴组成的,手腕的第 个关节就是机器人的第四个关节。 甲2∥∥∠ 777 b)传动图 示意图 9庄大9 自由度手腕 机器人的手腕前后分别与手臂和手爪相连接。用于改变 手爪在空间的方位，有时，腕部力传感器也装在这里，因此 结构比较复杂，手腕的结构直接影响机器人的灵巧性。最普 通的手腕是由两或三个互相垂直的关节轴组成的，手腕的第 一个关节就是机器人的第四个关节