§2-1铰链四杆机构的基本型式 和特性 铰链四杆机构 全部回转副组成的平面四杆机构。 机架:4 曲柄 组成{架杆:13掘杆段 C 连杆:2 3 曲柄摇杆机构 D 分类:{双曲柄机构 双摇杆机构分类： 组成    摇杆 曲柄 §2-1 铰链四杆机构的基本型式 和特性 铰链四杆机构： 全部回转副组成的平面四杆机构。      2 1 3 4 连杆： 连架杆： 、 机架：    摇杆 曲柄      双摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构