第二章平面连杆机构 基本要求:了解平面连杄机构的组成及基主要优缺点;了 解平面连杆机构的基本形式—平面铰链四杆 权构;了解其演化和应用;对曲柄存在条件、 急回运动、行程速比系数、传动角、压力角 死点等有明确的概念。掌握按给定行程速比系 数设计四杆机构和按给定连杄位置设计四杄杋 构的方法。 重点:曲柄存在条件、息回运动、行程速比系数、传 动角、压力角、死点等基本概念。按给定行程 速比系数设计四杆机构和按给定连杆位置设讣 四杆机构。 难点:平面四杄机构最小传动角的确定
第二章 平面连杆机构 基本要求：了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点；了 解平面连杆机构的基本形式——平面铰链四杆 机构；了解其演化和应用；对曲柄存在条件、 急回运动、行程速比系数、传动角、压力角、 死点等有明确的概念。掌握按给定行程速比系 数设计四杆机构和按给定连杆位置设计四杆机 构的方法。 重 点：曲柄存在条件、急回运动、行程速比系数、传 动角、压力角、死点等基本概念。按给定行程 速比系数设计四杆机构和按给定连杆位置设计 四杆机构。 难 点：平面四杆机构最小传动角的确定
概述 1.平面连杆机构 3 许多刚性构件用低 副联接组成的平面机构。B A bD 2.特点 1、承载能力大,耐磨损.且便于润滑。使用寿命长 2、便于制造,成本低,且易达到较高的精度; 3、运动链较长,所以运动累积误差大 4、连杆产生的惯性力难以生产平衡; 5、设计计算较复杂
• 概述 1. 平面连杆机构 2. 特点 1、承载能力大，耐磨损，且便于润滑，使用寿命长； 2、便于制造，成本低，且易达到较高的精度； 3、运动链较长，所以运动累积误差大； 4、连杆产生的惯性力难以生产平衡； 5、设计计算较复杂。 许多刚性构件用低 副联接组成的平面机构
3.连杆机构的分类 B 3.1根据连杆机构中各构件间相 C 对运动驼围分: 平面连杆机构 D 空间连杆机构 E 3.2根据连杆杋构所含构件数分 四杆机构 多杆机构 F
3．连杆机构的分类 3.1 根据连杆机构中各构件间相 对运动范围分： 平面连杆机构 空间连杆机构 3.2 根据连杆机构所含构件数分： 四杆机构 多杆机构
§2-1铰链四杆机构的基本型式 和特性 铰链四杆机构 全部回转副组成的平面四杆机构。 机架:4 曲柄 组成{架杆:13掘杆段 C 连杆:2 3 曲柄摇杆机构 D 分类:{双曲柄机构 双摇杆机构
分类： 组成 摇杆 曲柄 §2-1 铰链四杆机构的基本型式 和特性 铰链四杆机构： 全部回转副组成的平面四杆机构。 2 1 3 4 连杆： 连架杆： 、 机架： 摇杆 曲柄 双摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构 A
1. 曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构的主要特性 名词解释 极限位置—C1D和C,D 摆 角 两极限位 置所夹的 锐角,用 y表示 ·极位夹甪—当机构在两极位时,原动件AB 所 处两个位置之间所夹的锐甪,用
曲柄摇杆机构的主要特性： 1 、名词解释 •极位夹角——当机构在两极位时，原动件AB 所 处两个位置之间所夹的锐角，用 θ表示。 •极限位置——C1D和C2D •摆 角——两极限位 置所夹的 锐角，用 ψ表示
2、主要特性 ·急回远动和行程速比系数 a)曲柄转过a1=180+6 摇杆上C点经过CC2 180°+6 B 所用时间:t1= b)曲柄转过a2=180-6 180°-6 摇杆上C点经过C2C1所用时间:t2=2= ∵C1> >t c设两过程的平均速度分别为v,",则yC;”2 1,t1 > 摇杆的这种运动性质称为∶急回特性
摇杆的这种运动性质称为:急回特性。 = + a) 曲柄转过 1 180 1 1 1 1 180 + = = 所用时间：t = − b) 曲柄转过 2 180 1 1 2 2 180 − = = 所用时间：t c) 设两过程的平均速度分别为v1、v2，则 摇杆上C点经过C1 C2 摇杆上C点经过C2 C1 2 2 1 2 1 1 2 1 ; t C C v t C C v = = 1 2 1 2 t t 1 2 2 1 1 2 C C = C C ,t t 2 1 v v 2、主要特性 • 急回运动和行程速比系数
行程速比系数—用来表明急回运动的急回 程度,用K表示。 K v2CC2/t2t_(180+6)/m1_180+6 "CC,2(180-6)/m1180°-6
行程速比系数——用来表明急回运动的急回 程度，用K表示。 1 2 v v K = 1 2 1 1 2 2 / / C C t C C t = 2 1 t t = 1 1 (180 )/ (180 )/ − + = − + = 180 180
例题分析 1、对心曲柄滑块杋构 B 0 A Y= 6=0 K=1(滑块在正反行程中平均速度相等) 故。没有急回运动
例题分析 1、对心曲柄滑块机构 ∴ K=1 （滑块在正反行程中平均速度相等） 故，没有急回运动 = 0
例题分析 2、偏置曲柄滑块机构 B B2)y=0 ∵.6≠0 K≠1 故。有急回运动
例题分析 2、偏置曲柄滑块机构 故，有急回运动 0 K 1